Le château de Brunehaut fut construit au 19ème siècle près d'une bâtisse du 17ème et d'un moulin.
Le 7 août 1797 Charles de Viard, propriétaire du domaine de Brunehaut, demande et obtint l’autorisation de construire un moulin sur la rive droite de la rivière d’Etampes.
Très rapidement, il décide l’installation d’une deuxième roue créant les moulins inférieurs et supérieurs.
En 1834, le meunier sera autorisé à abriter les roues d’un toit de toile pendant les gelées du 1er décembre au 15 mars.
En 1863, Monsieur de Viard permet l’ajout d’une charpente.
En 1866, le moulin est reconstruit après l’incendie de l’année précédente.
En 1899, il est mû par une roue hydraulique et un moteur à gaz.
L'année 1928 voit la création d'une S.A.R.L pour l'exploitation de Brunehaut entre Charles Ferdinand Poisson et ses deux fils, tous minotiers. Elle sera transformée en société anonyme en 1934. En 1956, Monsieur Poisson en est encore usinier ou propriétaire.
Il a fait l’objet d’une restauration au début des années 2010 pour aujourd'hui accueillir des habitations.