Elle est implantée dans le faubourg Saint-Martin-d'Étampes, en bordure de l'ancien tracé de la route de Paris à Orléans, la route nationale 20, entre la rive droite de la rivière Louette et la rive gauche de la rivière Juine.
Cette tour a été élevée sur un terrain marécageux, ce qui provoqua son affaissement. Sa construction réalisée au XVIe siècle, a d’ailleurs été très périlleuse.
Les derniers niveaux sont légèrement plus verticaux. Ils ont été construits ainsi, pour corriger son inclinaison. Pour consolider la tour, l’architecte municipal Auguste Magne décida au XIXe siècle de la rattacher à la nef et de boucher les ouvertures.
L’église Saint-Martin forme un ensemble à la fois imposant et harmonieux.
Le bâti date en grande partie des XIIe et XIIIe siècles.
L’édifice a probablement été reconstruit sur l’emplacement d’une église plus ancienne. Le chevet arrondi, qui mêle des éléments de style roman et gothique, est entouré d’un déambulatoire. Il ouvre sur trois chapelles rayonnantes à la manière des églises à pèlerinage.